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本文作者：魏慶豐吳青云周景陳晉作者單位：江淮汽車(chē)股份有限公司

選型

本次改造主要包括更換原3臺(tái)舊機(jī)器人，新增中頻直流焊接控制系統(tǒng)和伺服焊鉗，替代原交流、氣動(dòng)焊接模式。首先，中頻直流焊接控制系統(tǒng)。選擇梅達(dá)MedWeld6000集合式焊接控制器（見(jiàn)圖1）。MedWeld6000向中頻直流（MFDC)逆變器提供觸發(fā)脈沖，以及向MFDC提供焊接電流。提供多種接口方式滿(mǎn)足KUKA、ABB、FANUC集成要求。同時(shí)控制器用監(jiān)視電壓和按需要增加電流的方法來(lái)補(bǔ)償焊接環(huán)境的變化，以獲得一致的焊點(diǎn)質(zhì)量。當(dāng)電壓波動(dòng)時(shí)初級(jí)電流I隨之變化，如果焊接能量E下降，時(shí)調(diào)器觸發(fā)相位向前移（來(lái)增加I）直至E穩(wěn)定下來(lái)。其次，伺服焊鉗。焊鉗選擇南京小原，具體型號(hào)通過(guò)TECNO軟件對(duì)該工位所有焊點(diǎn)進(jìn)行仿真模擬，最終選擇SRTC－C0298型號(hào)一把,SRTC－C0299型號(hào)兩把，同時(shí)確定機(jī)器人位置。MB07工位焊點(diǎn)仿真模擬過(guò)程如圖2所示。焊接變壓器采用小原NI110H－610A－U系列，容量110kVA，初級(jí)電壓600V，二次電壓12.5V，頻率1000Hz，重量?jī)H28kg。最后，機(jī)器人選擇KUKAKR210－2K，額定負(fù)載為210kg，同時(shí)根據(jù)機(jī)器人所抓伺服焊鉗的型號(hào)和重量，進(jìn)行負(fù)載分析，確保機(jī)器人型號(hào)滿(mǎn)足工藝要求。圖3為KR210－2K機(jī)器人分別對(duì)所選兩種類(lèi)型焊鉗的負(fù)載分析結(jié)果，可以看出在模擬過(guò)程中，機(jī)器人各軸負(fù)載均小于80%，滿(mǎn)足工藝要求。

工藝調(diào)試

MB07工位側(cè)圍與頂蓋搭接焊點(diǎn)存在較多4層板焊接，總板厚超過(guò)4mm，且實(shí)際拼焊時(shí)板件搭接不良，存在裝配間隙，普通工頻氣動(dòng)焊接模式無(wú)法根據(jù)實(shí)際的裝配狀態(tài)自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)來(lái)保證焊接質(zhì)量，因此，此處焊點(diǎn)的焊接質(zhì)量很不穩(wěn)定。焊接電流過(guò)大，就會(huì)造成焊點(diǎn)過(guò)燒或燒穿；反之，焊接電流調(diào)小，又會(huì)引起弱焊或虛焊。且氣動(dòng)焊鉗接觸板件時(shí)較大的沖擊力容易導(dǎo)致頂蓋變形，無(wú)論如何調(diào)整焊接參數(shù)，都無(wú)法得到穩(wěn)定良好的焊點(diǎn)質(zhì)量。中頻伺服焊接技術(shù)很好地解決了此問(wèn)題，調(diào)試過(guò)程中首先通過(guò)撕片及拉伸試驗(yàn)，初步確定工藝參數(shù)。進(jìn)行撕裂拉伸試驗(yàn)時(shí)，根據(jù)該工位板件搭接組合，每臺(tái)機(jī)器人選擇兩種焊接參數(shù)，分別對(duì)應(yīng)3、4層板撕片進(jìn)行焊接并進(jìn)行相應(yīng)試驗(yàn)，結(jié)果如表1、表2所示。根據(jù)上述試驗(yàn)過(guò)程，同時(shí)對(duì)實(shí)車(chē)焊接情況進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)評(píng)審，最終確定最優(yōu)工藝參數(shù)?，F(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證結(jié)果表明，使用中頻伺服焊接技術(shù)焊接側(cè)圍與頂蓋4層板，焊點(diǎn)焊接質(zhì)量合格穩(wěn)定，外觀良好。圖4為調(diào)試完成后的中頻伺服焊接系統(tǒng)應(yīng)用情況。

效果評(píng)價(jià)

中頻伺服焊接技術(shù)的應(yīng)用，除了成功解決該工位焊接質(zhì)量不良問(wèn)題外，對(duì)于節(jié)能降耗，節(jié)拍提升方面也有明顯改善，為充分驗(yàn)證節(jié)能及節(jié)拍提升效果，下面從改造前后的現(xiàn)場(chǎng)工藝狀態(tài)進(jìn)行對(duì)比，分析改善效果。首先，能耗分析。改造前該工位焊接電流為10000A，焊接時(shí)間15cyc。采用中頻焊機(jī)后，在滿(mǎn)足焊接質(zhì)量的前提下，焊接電流<8000A，焊接時(shí)間不變。可以看出，能耗節(jié)省主要來(lái)自?xún)煞矫妫阂皇怯捎诓捎弥蓄l直流焊機(jī)，無(wú)回路感抗，功率因數(shù)提高，減少了無(wú)功損耗；二是由于交流有過(guò)零轉(zhuǎn)換，其間會(huì)損失一定的能量。而直流電源持續(xù)加熱，能快速得到所需要的熱量。因此同樣板件組合形成合格熔核需要的焊接電流可以更小，從而節(jié)省單點(diǎn)能耗。改造前后的單點(diǎn)能耗計(jì)算過(guò)程如表3所示，中頻直流焊接技術(shù)可以節(jié)能約40%左右。其次，節(jié)拍分析。測(cè)量采用中頻伺服焊接技術(shù)后該工位各機(jī)器人的焊接節(jié)拍，同時(shí)對(duì)比改造前的節(jié)拍情況，表4反映了工頻氣動(dòng)焊鉗與中頻伺服焊鉗單點(diǎn)焊接速度?？梢钥闯霾捎弥蓄l伺服焊鉗后，節(jié)拍提高了約30%，單點(diǎn)焊接時(shí)間從原來(lái)的3.1s提高到2.2s。使用同等臺(tái)數(shù)情況下，采用中頻伺服焊接技術(shù)具有更高的節(jié)拍。中頻伺服焊鉗在節(jié)拍提升上具有顯著優(yōu)勢(shì)，對(duì)于規(guī)劃綱領(lǐng)大的焊裝線(xiàn)可以更突出地體現(xiàn)其經(jīng)濟(jì)效益。假設(shè)規(guī)劃一條60UPH，3平臺(tái)6車(chē)型共線(xiàn)的高柔性焊裝線(xiàn)，設(shè)備開(kāi)動(dòng)率85%，則單工位實(shí)際節(jié)拍51s，采用高速輥床輸送時(shí)間8s，焊接時(shí)間需小于43s。某車(chē)型車(chē)身補(bǔ)焊工位有7個(gè)工作站，每個(gè)工作站布置6臺(tái)焊接機(jī)器人，需補(bǔ)焊550點(diǎn)。采用工頻氣動(dòng)方式焊接，則單臺(tái)機(jī)器人最多焊接14點(diǎn)。若采用中頻伺服方式焊接，單臺(tái)機(jī)器人可以焊接約20點(diǎn)，僅需5個(gè)工位30臺(tái)機(jī)器人即可滿(mǎn)足規(guī)劃要求，表5為兩種焊接方式的對(duì)比結(jié)果。因此，采用中頻伺服焊接技術(shù)，同規(guī)劃綱領(lǐng)情況下需工位、機(jī)器人及焊機(jī)焊鉗數(shù)量更少。

中頻伺服焊接技術(shù)對(duì)焊接電流、焊接壓力、焊接時(shí)間的控制更精確，可以更好的保證焊接質(zhì)量及穩(wěn)定性，受外在環(huán)境影響小。

相對(duì)工頻氣動(dòng)方式，采用中頻伺服焊接技術(shù)，在其他外在條件及焊接參數(shù)不變的情況下，較小的焊接電流即可滿(mǎn)足質(zhì)量要求?？紤]功率因數(shù)，可節(jié)能約40%。

對(duì)于補(bǔ)焊工位。相對(duì)工頻氣動(dòng)方式，采用中頻伺服焊接技術(shù)，單點(diǎn)耗時(shí)可減少約30%。同等規(guī)劃工位及使用臺(tái)數(shù)情況下，生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍更高；同等規(guī)劃綱領(lǐng)節(jié)拍下，可顯著節(jié)約工位、機(jī)器人及焊機(jī)焊鉗使用數(shù)量。